Il Castello Aragonese di Taranto (o Castel Sant'Angelo), occupa con la sua pianta quadrangolare e il vasto cortile centrale, l'estremo angolo dell'isola su cui sorge il Borgo Antico della città. Il primo nucleo del castello risale al 916, quando i Bizantini avviarono la costruzione della "Rocca" a protezione dagli attacchi dei Saraceni e della Repubblica di Venezia. Questa prima fortificazione era costituita da torri alte e strette, dalle quali si combatteva con lance, frecce, pietre, ed olio bollente. Nel 1481 fu realizzato un primo canale navigabile, più stretto dell'attuale e con sponde irregolari, per consentire il passaggio di piccole imbarcazioni e migliorare la difendibilità del castello. Nel 1486, Ferdinando II d'Aragona incaricò l'architetto e ingegnere militare Francesco di Giorgio Martini di ampliare il castello e di conferirgli l'attuale struttura, onde rimpiazzare la tipologia medievale delle torri concepita per la difesa piombante. L'utilizzo infatti dei cannoni in seguito alla scoperta della polvere da sparo, necessitava di torri larghe e basse, di forma circolare per attutire l'urto delle palle di cannone, fornite di rampe o scivoli che permettessero lo spostamento dei pezzi da una torre all'altra, nonché dotate di un ampio e robusto parapetto con specifiche aperture per le bocche da fuoco. La nuova fortificazione doveva comprendere sette torri, di cui quattro unite tra loro a formare un quadrilatero, e le rimanenti tre allineate lungo il fossato fino al Mar Piccolo. Le quattro torri furono intitolate rispettivamente a San Cristofalo, a San Lorenzo, alla Bandiera ed alla Vergine Annunziata.
